基于多线激光的机器人磨抛加工自适应补偿方法

本发明关于一种基于多线激光的机器人磨抛加工自适应补偿方法，涉及机器人定位精度领域。本技术方案通过多线激光扫描传感器实现工件在线高分辨率测量，结合多视角标定与数据融合动态更新手眼参数，利用融合MDH运动学与机器学习的混合误差模型实时修正机器人末端位姿，保障磨抛精度及一致性。其中，MDH模型负责粗定位以保证运动学结构可解释性，机器学习模型捕捉热膨胀、磨损等非线性动态误差，二者联合实现复杂误差源的自适应实时补偿。误差补偿精度从毫米级提升至亚毫米级，且线激光测量系统成本仅数万元，体积小、易安装，较激光跟踪仪大幅降低成本和安装难度。