基于Re-Plan原则的家庭机器人动作生成方法

本发明提供一种基于Re‑Plan原则的家庭机器人动作生成方法，属于机器人技术领域。本发明设计了动态门控融合网络提升家庭服务机器人的多模感知效率，并引入联合时空安全优化机制提升了多模特征融合的质量；基于HomeAct‑1.2k数据集结合课程学习策略完成了对Qwen‑VL‑Chat模型的轻量化微调，并基于该模型设计了基于Re‑Plan原则的动作生成框架，有效提升了家庭服务机器人在复杂任务中的任务执行能力。