一种基于图像分割模型的机器人拆垛抓取位姿估计方法

本发明公开了一种基于图像分割模型的机器人拆垛抓取位姿估计方法，涉及图像处理技术领域，主要包括步骤：以二维检测框为定位依据输入图像分割模型，生成抓取目标的像素级掩码并映射至与其配准的三维点云，根据映射结果提取抓取目标的点云子集；对点云子集进行法向量估计和方向一致性处理，以方向一致性为聚类分割依据进行抓取目标各独立表面对应点云簇的划分；根据划分后的点云簇计算抓取目标各独立表面的质心位置，并提取质心预设半径范围内的局部点云；以局部点云的平均点为抓取点，以局部点云的平均法向量为抓取方向，生成机器人抓取位姿。本发明在物体倾斜、堆叠紧密或形状不规则时，掩码映射的点云子集仍能精准排除背景及相邻物体干扰。