一种类惯量轮水翼空翼一体化水空跨介质无人机及其控制算法

本发明公开了一种类惯量轮水翼空翼一体化水空跨介质无人机及其控制算法。该无人机结构上集成固定翼空中升力系统与可调水翼推进组件，提出将水中推进螺旋桨视作类惯量轮，通过其旋转调节无人机姿态，实现高动态控制性能；所述控制方法基于Soft Actor‑Critic(SAC)强化学习与模型预测控制(MPC)结合的双层架构，利用神经策略网络实时修正MPC输出，实现复杂环境下高鲁棒性的姿态控制。本发明结构紧凑、控制智能、适应性强，适用于海空一体巡检、搜救等多种跨介质任务场景。