基于光照特征提取与动态噪声消除的智能装备定位方法

本发明涉及无人智能装备视觉定位导航技术领域，公开了一种基于光照特征提取与动态噪声消除的智能装备定位方法，包括：S1，构造新型ResNet网络，获取待识别视频帧，并将已完成构造的所述网络提取所述待识别视频帧的光照不变特征；S2，利用光流法对所述光照不变特征进行光流估计，增强变光环境下对视频帧中待识别对象的识别；其中，待识别对象包括动态物体和静态物体；S3，构造YOLO网络，并将待识别视频帧中的动态物体进行标记，利用几何约束祛除动态物体，获取可稳定追踪的静态物体；S4，通过提取可稳定追踪的静态物体的位置特征，以获取智能装备的定位位置。本发明能够提高在变光及动态环境下的定位精度。