人形机器人关节圆盘输出结构的内置摆线减速器和关节模组

本发明公开了一种人形机器人关节圆盘输出结构的内置摆线减速器和关节模组，其旨在解决现有机器人关节模组体积大、传动精度和承载能力不足等问题。本关节模组采用紧凑的内置式设计，将电机与摆线减速器一体化，摆线减速器采用圆盘输出结构，具有高集成度、高传动精度、大扭矩、高刚度、强抗冲击能力以及长寿命等优点，特别适用于人形机器人关节对紧凑性和高性能的需求。摆线轮齿廓采用抛物线修形方法，进一步优化了啮合特性，提高了传动平稳性并降低了传动误差。本发明实现了完全自主密封，避免了对机器人运行环境的二次污染，且具有简便的安装形式，输入曲柄轴两端均有圆柱滚子轴承支撑，可直接承受径向力。