一种水平棚架果实的仿形收获机器人系统及其作业方法

本发明公开了一种水平棚架果实的仿形收获机器人系统及其作业方法，系统由浮动接果模块、切割式采摘模块、仰拍相机伸缩调控模块和底盘自走模块组成；将视觉‑机构三维耦合工作区域作为水平棚架果实的仿形收获机器人系统的作业幅宽、高度和深度范围，相机实时获取工作区域内的果实质心的三维空间坐标，由主控制器提取二维平面坐标，完成水平面的多果快速对靶，机械臂基于果实采摘点二维平面坐标连续采摘时果箱在区域下方无损承托收获，圆盘刀末端执行器通过仿形网面高度精准感知并调节切割高度，结合基于仰拍的水平快速对靶，实现对水平棚架果实的圆盘刀切割。本发明大幅降低了采摘机器人对机器视觉的依赖。