一种基于深度学习与模型预测的海上姿态运动自补偿方法

本发明提供一种基于深度学习与模型预测的海上姿态运动自补偿方法，包括：构建基于深度学习的海上船舶姿态预报模型，预测船舶未来时段内的姿态变化；设计六自由度平台驱动指令解算算法，根据船舶未来时刻姿态预报值解算出六自由度平台的驱动指令；基于模型预测技术，设计姿态补偿控制模型，根据驱动指令控制六自由度平台实现姿态补偿。本发明将预测区间内的预报姿态补偿误差作为模型预测控制指令，采用优化控制算法解算出最适用于当前指令补偿的六自由度平台驱动指令，通过深度学习技术实现对船舶姿态变化的精准预测，并结合模型预测控制算法对六自由度自稳平台进行高效控制，有效解决了现有技术中海上自稳定平台响应滞后、控制精度不足的问题。