一种变载装置的机械臂非线性刚度补偿方法及系统

本发明公开了一种变载装置的机械臂非线性刚度补偿方法及系统，方法包括：S1：确定机械臂末端坐标系相对于机械臂机座坐标系的位姿关系函数；S2：确定各个机械臂连杆关节在自重作用下的自重力矩、各个机械臂连杆关节在自重和末端负载作用下的总力矩；S3：确定机械臂末端位姿理论变化量；S4：确定机械臂末端位姿实际变化量；S5：根据末端位姿实际变化量和末端位姿理论变化量，确定各个机械臂连杆关节的关节刚度；S6：确定各个机械臂连杆关节的当前变形量；S7：根据当前变形量对机械臂进行补偿。通过末端负载和末端位姿实际变化量之间的非线性映射关系构建非线性刚度模型，通过非线性刚度模型确定关节刚度以提高求得的关节刚度的准确性。