无人机在邻近高速公路空域飞行时的风险识别与应急方法

本发明属于无人机应急控制系统领域，涉及无人机在邻近高速公路空域飞行时的风险识别与应急方法，该方法通过构建六自由度动力学模型并纳入环境因素及控制意图，获取无人机的平衡状态，将平衡状态与实时数据动态比对得到状态偏差，以状态偏差来推导无人机的故障概率，实现对无人机可能故障的灵敏预警；此外，该方法构建电磁安全边界与物理安全边界的双层联动框架，结合故障概率来实现安全风险识别，确保无人机与高速公路上车队之间的安全区域能够随着速度、车队密度及干扰强度以风险值进行表征；还考虑无人机在空中飞行时的故障概率，当故障概率大于预设阈值时，判断无人机失控状态，采取对应的控制策略，保证无人机部分或全面失控时的飞行安全。