一种用于提高激光惯性里程计性能的分布自适应面元地图实现方法

本发明公开了一种用于提高激光惯性里程计性能的分布自适应面元地图实现方法，包括以下步骤：将地图空间均匀划分为格状的体素，并将用于构成面元地图的采样点的指针存储在体素中，且存储有采样点指针的体素通过空间哈希函数投影到一维数组中，从而形成体素哈希数据结构；采样点为随机生成的半径为r的球形空间，并以球形空间中心点作为采样点的位置标识，球形空间作为激光雷达扫描所获得点云数据的统计范围，来将点云建模为高斯分布；面元地图上每个采样点均对应着一个面元，每个采样点的指针分别存储在采样点的中心点所处的体素中。该面元地图能根据点云分布情况自适应调整面元采样点的位置，降低了点云划分不当的风险，提高了平面估计精度。