一种基于参数化编程的机器人焊接方法及系统

本发明公开了一种基于参数化编程的机器人焊接方法及系统，包括：步骤1：采集工件表面数据，从工件表面数据中提取与焊接相关的几何尺寸特征；步骤2：基于步骤1提取到的几何尺寸特征，进行路径规划，得到焊接路径；步骤3：基于焊接路径和焊接参数，进行多臂协同焊接，在焊接过程中，对焊接路径进行实时跟踪，以及采集焊接过程中的关键参数，判断路径误差是否小于设定阈值，若小于设定阈值，则进一步判断当前焊接质量是否达标，若达标，则结束焊接；若不达标，则根据焊接过程中的关键参数，调节焊接参数，执行步骤3；若不小于设定阈值，则根据路径误差对焊接路径进行纠偏，并执行步骤3。