动态感知受限环境下的智能体路径规划方法

本申请公开了动态感知受限环境下的智能体路径规划方法，涉及导航技术领域，方法包括：获取到局部环境的多通道矩阵和全局环境的标量辅助信息；利用主网络提取多通道矩阵的局部空间特征；其中，主网络为基于A*路径搜索算法初始化并结合改进的双重深度Q网络而得到的神经网络；利用主网络将标量辅助信息转换为辅助向量特征；利用主网络拼接局部空间特征和辅助向量特征，得到拼接向量；利用主网络中的两层全连接层处理拼接向量，得到与动作空间维度相同的Q值向量；根据Q值向量控制智能体的动作。本申请通过A*路径搜索算法初始化主网络，能够提高智能体在感知受限环境下导航的效率和准确率。