受限水域三维路线平滑方法、系统、设备、产品及介质

本发明涉及水下航线规划领域，提供受限水域三维路线平滑方法、系统、设备、产品及介质，包括：获取目标水域的水下地形图，在目标水域中确定路径端点；计算生长系数，路径生成算法根据路径端点生成原始路径，对原始路径进行修正，得到第一航行路径；确定优化起始点，第一航行路径中选取待优化路径；在待优化路径中选取路径段起点和路径段终点，进行最远无障碍点搜索得到优化后子路线，并将最远无障碍点作为新的路径段终点进行最远无障碍点搜索，直至最远无障碍点为所述路径段起点，得到第二航行路径；对第二航行路径进行平滑化处理，进行安全性校验得到目标路径，水下航行器依照目标路径航行。本发明可以提供较为合理的目标路径。