一种农机前轮MEMS陀螺仪参数在线标定方法及装置

本发明提供一种农机前轮MEMS陀螺仪参数在线标定方法及装置，涉及惯性测量单元、陀螺仪参数标定领域，包括：建立前轮陀螺仪的误差模型，将陀螺仪的标度因数误差和零偏纳入误差模型中，其中零偏假设为一阶马尔科夫过程，并建立相应的误差微分方程；以正常工作的主机体惯导系统为参考，利用其导航参数与前轮陀螺仪建立联合状态方程，同时将卫星导航系统的位置和速度信息作为状态约束观测，构建联合状态卡尔曼滤波器；通过农机作业过程中的运动提高系统可观测性，利用卡尔曼滤波器对陀螺仪的误差参数进行在线标定，将标定后的参数反馈至陀螺仪输出计算过程，实现对陀螺仪参数的实时在线修正。本发明能够提高测量精度和长期稳定性。