障碍物确定模型训练方法、障碍物确定方法及相关装置

本申请公开了一种障碍物确定模型训练方法、障碍物确定方法及相关装置，障碍物确定模型训练方法包括：获取超声波雷达对样本障碍物探测得到的样本探测数据；利用障碍物确定模型基于样本探测数据进行预测，得到障碍物预测结果；基于障碍物预测结果和障碍物标注结果，训练障碍物确定模型；其中，障碍物标注结果基于样本障碍物的位置和激光雷达探测到的点云数据确定，样本障碍物的位置基于超声波雷达探测到的样本障碍物的距离确定。通过上述方式，本申请能够提高障碍物确定模型识别障碍物的准确度。