一种无人机分阶段跑道线检测方法

本发明涉及深度学习图像识别技术领域，尤其涉及一种无人机分阶段跑道线检测方法，包括着陆一阶段多尺度LSD检测；地平线备用检测；着陆二阶段UFLD检测；导航参数输出，本发明提出分阶段检测与优化策略，通过多尺度LSD算法替代Hough变换降低计算复杂度，结合RANSAC拟合地平线增强抗噪能力，并在着陆二阶段引入改进的UFLD网络提升特征提取效率，最终实现高精度、低延迟的跑道线检测与导航参数解算。