一种可变质心无人机的动力学建模方法

本发明公开了一种可变质心无人机的动力学建模方法，所属领域为无人机动力学建模领域，包括：建立地面坐标系和机体坐标系；定义包含机体部分、俯仰通道移动电池和滚转通道移动电池的系统构型；计算系统质心位置；建立系统平动动力学模型；建立考虑附加惯性力矩、附加科氏力矩和附加陀螺力矩的系统转动动力学模型；建立移动电池动力学模型；形成完整的八自由度非线性动力学模型。本发明以无人机自身电池作为移动质量块，准确描述了电池移动过程中产生的复杂动力学现象和强耦合关系，相比现有技术显著降低了系统复杂性和成本，为变质心无人机控制系统设计提供了可靠的理论基础。