三维扫描测量方法、装置及无人机系统

本发明涉及三维扫描测量技术领域，公开了三维扫描测量方法、装置及无人机系统，包括以下步骤：步骤一、获取多模态数据，所述多模态数据通过包括至少一个激光雷达传感器和一个图像传感器的传感器组件获取；步骤二、在所述获取多模态数据期间，基于至少一个预设判据；步骤三、根据所述获取的多模态数据构建时空图；步骤四、采用图注意力网络处理所述时空图；步骤五、基于所述语义分割的结果生成三维语义模型。本发明通过在多模态数据获取期间，基于预设数据自适应地调整传感器组件的操作参数，尤其是针对自适应波形与多光谱激光雷达传感器和主动结构光投影系统，能够显著提升在复杂和动态环境下原始数据的质量和信息丰富度。