一种穿刺手术机器人系统

本发明属于医疗机器人技术领域，具体涉及穿刺手术机器人系统。CT床上装有所述多轴运动机构，多轴运动机构包括X、Y、Z三轴直线导轨机构和末端执行机构，末端执行机构中的悬臂结构与Z轴直线导轨机构连接，末端执行机构中所设置的旋转轴一通过输出连杆与旋转轴二连接，旋转轴一所在轴线与旋转轴二所在轴线呈十字交叉状态排布；具有如下优势：定位误差≤0.3mm，角度调整精度达0.1°；适配肺部、肝脏等解剖结构的非共面穿刺路径；实现180°水平旋转与±90°俯仰调整，突破并联结构运动空间限制，兼容肥胖患者及侧卧、俯卧等特殊体位；利用CT影像实时拟合靶点坐标，动态修正机器人运动轨迹，减少人工校准频次，手术效率大幅提升。