一种面向重载机械臂的操作者认知行为建模方法

本发明公开重载机械臂控制技术领域的一种面向重载机械臂的操作者认知行为建模方法，步骤如下：以作业环境图像信息、重载机械臂状态参数、人机耦合交互力矩为特征数据输入，操纵杆的操纵方向、位移、速度为目标动作指令输出，基于深度卷积神经网络对不同维度的输入信息进行特征提取，并通过融合视觉感知和长短期记忆神经网络，建立面向重载机械臂操纵的操作者“感知处理‑理解记忆‑判断决策”的认知机制，构建基于数据驱动的操作者认知行为模型，表征不同操作者的操纵风格，为设计能够适应不同操作者风格的重载机械臂控制器奠定基础。