清洁机器人的控制方法、装置、设备、存储介质、程序产品和清洁机器人

本申请实施例提供一种清洁机器人的控制方法、装置、设备、存储介质、程序产品和清洁机器人。该方法包括：在清洁机器人执行清洁任务的过程中，当传感器系统检测到存在障碍物时，控制清洁机器人处理障碍物；在清洁机器人处理障碍物的过程中，按照预设频率，持续获取清洁机器人的处理状态；按照处理状态，控制清洁机器人执行对应的状态调整动作，以使清洁机器人在处理完障碍物后回到障碍物原所在区域；控制清洁机器人继续清洁任务。该方法用以达到实现处理障碍物过程中的全链路感知，提高对清洁机器人在复杂环境中移除障碍物的自主适应能力，提高清洁机器人在执行清洁任务过程中的智能性的效果。