自动驾驶系统在雨雾天气的障碍物感知方法及存储介质

本发明涉及自动驾驶领域，具体为一种自动驾驶系统在雨雾天气的障碍物感知方法及存储介质；根据雨雾天气下采集的图像会出现模糊，伪影，振铃，变色等问题，利用第一退化模型模拟雨雾天气下图像模糊的问题，利用第二退化模型实现反复缩放和加噪声模拟雨雾天气下图像伪影问题，利用JPEG压缩和振铃模拟雨雾天气下变色和振铃问题，从而得到雨雾天气下的合成图像，进一步采用广义高斯模糊核和平台形核，以包含更多不同的核形状，从而很好地近似真实的相机模糊，以更好的获得更接近于雨雾天下的真实样本，即合成图像；解决了现有的方法对于雨雾天气下的障碍物感知精度较低，难以达到自动驾驶系统对于雨雾天气下的精度要求的问题。