一种仿生机器人面部嘴唇运动装置

本发明公开的仿生机器人面部嘴唇运动装置，包括上下基座，两个嘴角运动驱动单元以及上、下唇运动驱动单元各三个；上下基座分别与机器人的眼部和下巴框架固连；各上唇运动驱动单元安装于上基座上，分别作为驱动上唇左、中、右控制点沿上下方向运动的动力源，各上唇控制点还分别在左右前后方向具有由线驱动带来的被动自由度；各嘴角运动驱动单元安装于上基座上，分别作为驱动左、右嘴角控制点在各自所在平面内运动的动力源；各下唇运动驱动单元安装于下基座上，分别作为驱动下唇左、中、右控制点沿上下方向运动的动力源，各下唇控制点还分别在左右前后方向具有由球铰带来的受限自由度。本发明在满足小型化要求的前提下实现了仿生嘴唇多维复合运动。