一种实现主被动模态切换的仿生机器鱼系统及控制方法

本发明提供一种实现主被动模态切换的仿生机器鱼系统及控制方法，属于水下仿生机器人技术领域。该发明包括外壳、控制模块、电源模块、胸鳍模块、主动驱动关节模块、模态切换关节模块、尾鳍和尾柄结构，该模态切换关节模块可实现主动驱动关节模态和柔性被动关节模态的切换，同时，该发明采用运动模态选择算法实现模态的选择和仿生控制优化算法实现仿生机器鱼系统的运动控制，通过模态生成器控制主动驱动关节模块和模态切换关节模块，得到仿生机器鱼系统的最佳模态和稳定航行姿态，解决了现有技术中仿生机器鱼系统的结构模式单一、变刚度机构复杂和运动模态切换功能欠缺等问题，提高了仿生机器鱼系统在复杂水域作业的运动性能和适应能力。