一种球形变形机器人的控制方法、装置及设备

本申请提供一种球形变形机器人的控制方法、装置及设备，涉及机器人控制技术领域，包括：获取球形变形机器人的三维几何体；提取三维几何体的所有三角面片的顶点坐标并去重；按照目标方向对去重后的顶点坐标进行压缩，得到对应每个目标方向的目标坐标；确定伸缩装置的目标伸缩长度；根据目标伸缩长度，生成伸缩装置的控制参数；基于各伸缩装置的控制参数，分别控制各伸缩装置延伸至相应的目标伸缩长度，以使球形变形机器人呈现与三维几何体相同的形态。本申请实现了对球形变形机器人的外部轮廓以及行进轨迹的精准控制，同时还提高了对球形变形机器人的控制精度。