一种机械臂轨迹跟踪控制方法及系统

本发明涉及机械臂轨迹跟踪控制技术领域，尤其涉及一种机械臂轨迹跟踪控制方法及系统。所述方法包括以下步骤：获取机械臂运行日志和轨迹执行程序，提取周期轨迹运动偏差数据，并进行轨迹抖动感知记录分析；接着，根据轨迹偏差数据进行轨迹行为偏差特征学习，进而优化轨迹跟踪执行程序，提升轨迹跟踪控制的准确性；最后，设计轨迹跟踪控制固件，并将其嵌入机械臂控制中心，实现优化后的机械臂轨迹跟踪控制。本发明通过对机械臂轨迹跟踪控制技术的优化处理使得机械臂轨迹跟踪控制技术更加完善。