一种基于双层非线性模型预测控制的机器人编队控制方法

一种基于双层非线性模型预测控制的机器人编队控制方法，涉及模型预测控制技术领域。为解决现有技术中存在对领航车过度依赖、通信丢包或故障时难以快速接替领航者的缺陷，本发明提供的技术方案包括：采集参考轨迹并初始化所有车辆的控制参数与初始位姿；根据所述参考轨迹控制领航车辆并生成期望队形矩阵与朝向补偿角；将所述期望队形矩阵与朝向补偿角转换为跟随车辆的全局目标位姿；基于所述跟随车辆的全局目标位姿控制跟随车辆进行非线性模型预测跟踪；在检测到领航车辆异常时，替换新的领航车辆并更新队形。适用于复杂动态环境下需要高可靠性、低延迟切换和实时队形保持的无人车或多机器人编队控制任务。