一种能够检测多维接触力的柔性机器人足端装置

本发明公开了一种能够检测多维接触力的柔性机器人足端装置，涉及足式机器人技术领域。本发明包括安装壳体、半球形柔性保护套、受压块、弹簧、霍尔电路板、缓冲海绵、磁性机构、柔性约束薄膜；所述安装壳体与足式机器人腿部固定连接，所述安装壳体下端与霍尔电路板、弹簧上端固定连接。本发明通过独特的受压块、磁性机构与霍尔电路板的组合，能够精确解算出接触力在三维空间中的分量，突破了传统足端装置检测维度的限制，使机器人在复杂地形和任务中能更准确地感知环境，提升运动控制的精确性和稳定性，为机器人在复杂环境下的高效运行提供了有力支持，柔性保护套与缓冲海绵有效吸收冲击能量，避免内部元件因刚性碰撞受损。