一种足浴机器人的定位方法及定位装置

本发明公开了一种足浴机器人的定位方法及定位装置。该方法包括：获取预设泡脚点位周围第一预设范围内的局部地图，局部地图的分辨率高于全屋地图；确定预设泡脚点位在局部地图坐标系中的第一位姿；在足浴机器人进入预设泡脚点位周围空间第二预设范围后，实时采集足浴机器人周围的点云数据，并将点云数据在局部地图中匹配，得到点云原点在局部地图坐标系中的第二位姿；根据第一位姿和第二位姿实时确定足浴机器人相对于预设泡脚点位的第三位姿，以根据第三位姿导航至预设泡脚点位。提升了足浴机器人在泡脚点位附近定位的精确性，并提升了足浴机器人到达泡脚点位后姿态的精确性与稳定性，减少了用户手动调节的情况，提升了用户使用便利性及舒适性。