基于商品车轮胎轮廓记忆推断的转运AGV停车控制方法

基于商品车轮胎轮廓记忆推断的转运AGV停车控制方法，属商品车取车技术领域。本发明所述转运AGV在车辆内侧左前、右前、左后、右后安装四个搭载2D激光雷达的车轮抱夹装置，通过使用激光雷达感知目标车辆车轮点云，通过支持向量回归算法、车轮间位置互补推算与GPS信息逆推算来计算目标车辆车轮位置，以此进行转运AGV纵向停车控制，避免了依靠商品车转运AGV的不完整3D点云目标车辆位置进行停车控制，大幅提升商品车转运AGV的纵向停车控制精度。本发明借助跨坐双体式商品车转运AGV的现有结构特点和传感器单元，满足其对纵向停车控制的需求。本发明具有转运AGV停车控制流程简单、作业效率和作业精度高等优点，能够提高转运AGV的纵向停车控制的准确性和鲁棒性。