基于电涡流的管道内非平行焊缝定位装置及方法

本发明涉及一种基于电涡流的管道内非平行焊缝定位装置及方法，该装置包括：管道机器人，包括机器人主体和多个安装于机器人主体外周部的自适应支撑行进机构，机器人主体上搭载有惯性测量单元；环形电涡流传感器阵列，包括多个安装于自适应支撑行进机构外端的电涡流传感器；以及控制单元；该方法通过环形电涡流传感器阵列对管道内壁进行扫描，获取管道内非平行焊缝位置信息；同时通过惯性测量单元获取机器人主体的位置和姿态信息；然后，结合非平行焊缝位置信息和机器人主体的位置和姿态信息得到管道内非平行焊缝与管道内壁交界线的边线数据；最后，根据边线数据得到非平行焊缝的区域信息。该装置及方法可以提高管道内非平行焊缝的定位精度。