管道焊接机器人焊枪位姿调整方法、系统、设备和介质

本发明涉及管道焊接技术领域，具体公开一种管道焊接机器人焊枪位姿调整方法、系统、设备和介质，该方法包括：将目标管道的待焊接区域的点云数据转换为管道焊接机器人的工件坐标系下的目标坐标数据，并对所述目标坐标数据进行重构，得到包含所述待焊接区域的虚拟管道模型；基于所述虚拟管道模型，确定所述管道焊接机器人的焊枪方向与焊枪端点法线方向之间的夹角，并根据所述夹角，确定所述管道焊接机器人的焊枪位姿参数并进行调整。本发明通过将基于熟练工人的经验和技巧数字化后的工艺参数直接应用于焊接机器人，使管道焊接机器人的焊枪能够根据焊接需求进行位姿调整，在提高焊接的精度与效率的同时，还可避免人为误差和人工安全问题。