一种基于语义分割的海底声呐图像处理方法

本发明公开了一种基于语义分割的海底声呐图像处理方法，S1.得到预处理声呐图像块；S2.生成与预处理声呐图像块逐像素对应的海底地貌边界先验图；S3.构建改进U‑Net双分支语义分割网络，改进U‑Net双分支语义分割网络包括语义分支和边界分支，并在各尺度跳接层配置地貌互馈门控模块；S4.得到融合特征图；S5.并部署至自主水下航行器形成板载推理模型；S6.利用板载推理模型对实时获取的预处理声呐图像块执行在线语义分割推理，输出与预处理声呐图像块对应的语义类别图和边界向量图。本发明在小目标与多类别混杂场景下，模型的平均mIoU指标得到了提升。