一种人形机器人原地空翻动作控制方法

本发明提出的一种人形机器人原地空翻动作控制方法，具体如下：首先，原地空翻参考轨迹生成，然后，基于参考轨迹库的强化模仿学习，再然后，原地空翻控制策略实机部署，最终即可实现机器人原地空翻动作控制，本发明旨在结合最优化技术与强化模仿学习的方法，控制机器人进行抗扰能力较强、动作自然流畅的原地空翻动作。