一种自动驾驶车辆遮挡目标跟踪方法及系统

本发明涉及车辆智能驾驶技术领域，特别是涉及一种自动驾驶车辆遮挡目标跟踪方法及系统。本发明将道路中可能引发安全事故的行人等目标定义为跟踪目标，持续追踪跟踪目标的位置并检测道路中可能遮挡跟踪目标的潜在遮挡物；当丢失跟踪目标时，检测确认跟踪目标被潜在遮挡物遮挡并将其记忆存储为遮挡目标和实在遮挡物。通过上述遮挡目标记忆存储策略和实在遮挡物标记策略，即便自动驾驶系统因遮挡导致丢失跟踪目标视觉信息，仍可依据实在遮挡物继续执行减速慢行、避让行人等第一驾驶决策，避免出现误判跟踪目标已经离开，忽略其存在而更新驾驶行为的安全问题，提升自动驾驶目标跟踪的连贯性以及驾驶决策安全性。