结合空间投影误差分析的4D毫米波雷达与视觉相机自动标定方法

本发明提供了结合空间投影误差分析的4D毫米波雷达与视觉相机自动标定方法，包括：构建传感器内参模型；设计复合多功能标定板和三维可调云台，进行刚性几何关系建模，自动关联物理‑特征‑坐标；采集多帧同步帧对数据，进行时序细粒度对齐和插值补偿，得到时空对齐帧对序列；提取特征的跨模态空间约束和点对自动筛选匹配，得到高置信度点对集；进行点‑点约束以及点‑点误差、点‑平面误差和像素重投影误差最小化，得到标准化误差项；构建整体目标函数，进行空间约束和时间偏差估计，得到校正外参和同步偏差。本发明通过全自动标准化的流程，极大降低人工参与和误差发生概率；支持多模态、多场景的高精度标定，灵活性和鲁棒性大幅提升。