一种机器人分拣抓取控制方法

本发明涉及一种机器人分拣抓取控制方法，包括步骤1：校正3D相机并求出像素点在世界坐标系下的坐标；步骤2：对待抓取物体进行拍摄，得到待抓取物体的点云并进行图像处理，再通过图像算法计算出待抓取物体的数据信息；步骤3：构建卷积神经网络，将待抓取物体的数据信息输入卷积神经网络，输出待抓取物体的种类，并基于待抓取物体的种类进行夹持类型判断和夹持力计算；步骤4：构建强化学习网络，利用强化学习网络对卷积神经网络进行优化，得到适应不同种类待抓取物体的抓取策略模型；步骤5：利用抓取策略模型控制机器人的分拣抓取动作。本发明可以精确测量物体尺寸并智能识别物体类型，基于物体类型调整抓取策略，从而显著提高抓取的成功率。