一种单动力源双向绳驱动的踝关节外骨骼系统

一种单动力源双向绳驱动的踝关节外骨骼系统，它涉及外骨骼机器人领域。本发明解决了现有踝关节外骨骼通常只提供单向趾屈辅助，存在不能完全满足踝关节功能障碍患者肌力减退需求的问题。本发明的驱动电机及固定件安装在小腿护具的后侧上部，卷线器安装在驱动电机及固定件上，踝足框架结构安装在小腿护具上，且踝足框架结构向小腿护具的前后两侧延伸，传动绳及其附件上的传动绳为两根，两根传动绳的一端均安装在卷线器上，两根传动绳的另一端分别竖直与踝足框架结构的后侧连接、以及由后绕过小腿护具后与踝足框架结构的前侧连接，踝足框架结构的前侧和后侧在卷线器的带动下协同实现一升一降，助力脚部行走。本发明用于行走助力。