基于毫米波雷达室内感知的点云聚类方法及装置

本申请涉及一种基于毫米波雷达室内感知的点云聚类方法及装置。所述方法包括：获取在物理空间内基于毫米波雷达检测得到的点云数据，将点云数据映射到预设图空间中得到点云数据对应的映射图；根据不同时间层面对映射图分别进行特征积累更新处理，得到映射图分别在不同特征维度上的特征图层；对多个特征图层进行点云聚类处理得到点云数据对应的聚类结果，聚类结果用于表征点云数据在各个特征维度的分布状况以检测并追踪在物理空间内的实体对象。采用本方法能够在室内毫米波雷达感知场景中，对点云数据进行多特征建模与精细化聚类识别，为物理空间中实体对象的稳定检测与精准追踪提供高精度的结构支持。