基于RGB-D图像的六自由度姿态估计与三维抓取方法

本发明公开了一种基于RGB‑D图像的六自由度姿态估计与三维抓取方法，包括：构建改进的Gen6D网络模型；对改进的Gen6D网络模型进行网络模型训练，得到训练好的网络模型；利用训练好的网络模型对物体的六自由度姿态进行估计，输出物体在相机坐标系下的变换姿态矩阵；基于所述变换姿态矩阵，确定物体在世界坐标系下的位姿，利用所述位姿通过机械臂进行物体抓取。本发明能够减少计算开销、提高计算效率，并能提升网络对空间结构特征的敏感性，增强姿态估计的鲁棒性与准确性，从而更好地支持机器人抓取任务。