人形机器人柔性动作方法、设备、介质及产品

本申请实施例涉及人形机器人技术领域，公开了一种人形机器人柔性动作方法、设备、介质及产品。在人形机器人的关节处设置柔性关节模块；基于人体运动学和动力学原理，建立自然动作模型；采集人类自然动作数据构建动作数据库；基于所述自然动作模型和所述动作数据库，根据目标动作和机器人当前状态生成柔性运动轨迹；根据所述柔性运动轨迹控制所述柔性关节模块进行柔性运动，并实时采集柔性运动数据；根据所述柔性运动数据，通过力反馈自适应算法调整所述柔性关节模块的运行状态。可以至少用以解决人形机器人运动僵硬的技术问题。