一种基于柔性关节机械臂的故障容错状态量化控制方法

本发明公开了一种基于柔性关节机械臂的故障容错状态量化控制方法，涉及柔性关节机械臂状态量化控制领域。包括，a.建立柔性关节机械臂系统的状态空间模型；b.定义近似未知项的径向基神经网络；c.定义均匀量化器；d.定义未量化的柔性关节机械臂系统的误差变换；e.求导未量化的误差变量；f.构造未量化的虚拟控制器以及自适应率；g.设计未量化的实际抗干扰容错控制器；h.设计量化后的控制器和自适应率。本发明所设计的控制器能够保证含有量化状态的柔性关节机械臂的跟踪性能，实现故障容错控制，提高系统效率。