一种桥梁病害检测方法和无人机

本申请涉及桥梁健康检测技术领域，尤其涉及一种桥梁病害检测方法和无人机，包括：对已确定的待检测区域的三维模型进行体素化处理；基于体素化处理结果进行无人机飞行路径规划，获得飞行规划路径；无人机按照飞行规划路径飞行的过程中对桥梁进行拍摄，将拍摄图像输入病害检测模型进行检测，获得待检测区域的桥梁病害图像；其中，病害检测模型部署在无人机上，且病害检测模型的主干网络的最后一层加入SCSA机制以及在颈部网络的卷积模块中加入具有切片操作的简化注意力机制。本申请对无人机进行路径规划，摆脱了人工操作的随机性和遗漏风险的同时，提升了检测模型的检测效率和检测精度，并将算法部署在无人机层面，降低了远端服务器的数据处理压力。