一种基于双目视觉与IMU融合的动态景深补偿方法

本发明涉及计算机视觉与传感器融合技术领域，公开了一种基于双目视觉与I MU融合的动态景深补偿方法，包括以下步骤：利用双目视觉系统获取场景的初始景深数据，并同步采集IMU数据；建立海拔‑大气压‑景深三维映射数据库，所述数据库的采样间隔为10米，且依据不同地形类型预先设定相应的地形系数存储于数据库中。通过融合双目视觉系统与IMU数据，并结合实时气压监测及海拔‑大气压‑景深三维映射数据库，能够精准地对初始景深数据进行补偿修正。传统双目视觉在海拔变化场景下深度计算误差较大，而本发明引入气压因素和地形系数，利用卡尔曼滤波补偿模型动态计算景深补偿量，减少了因海拔变化和地形差异导致的深度测量误差。