一种多自由度机器人控制方法及系统

本发明公开了一种多自由度机器人控制方法及系统，涉及机器人控制领域，得到画面处理结果；确定障碍物方向和障碍物方向的障碍物与多自由度机器人的距离；基于障碍物的方向与距离，绘制三维障碍物地图；判断多自由度机器人是否能跨越障碍物；控制器调度多自由度机器人各个部件的运行参数完成障碍物跨越；确定所需抓取物体的大小和形状；基于抓取物体的大小和形状，处理器确定多自由度机器人的抓取点位和力度。本发明的优点在于：通过设置障碍物模型建立模块、障碍物跨越判定模块、路线绕行模块、物件抓取模块，实现对多自由度机器人跨越障碍物和拾取物体的精准控制，避免了对某些部件调用不齐导致的抓取失误或跨越失误。