一种胎儿宫内先心病介入手术机器人及其使用方法

本申请提供胎儿宫内先心病介入手术机器人和使用方法，机器人的同心管包括N个依次嵌套的镍钛合金管，由外向内依次为一个最外管、至少一个中间管、一个最内管；其中，中间管和最内管具有超弹性和记忆性，预弯了设定角度，中间管的弯曲角度小于最内管的弯曲角度，位于10°‑30°范围内；最内管的弯曲角度至少30°；其中，最外管不作预弯，是直管；最外管、中心管、最内管的同心度的数值误差在1％以内，且管壁厚度由外向内依次减小，相邻两管之间的半径预留0.05m以上的距离；后端驱动装置，与同心管连接，控制最外管伸缩，控制中间管和最内管伸缩和旋转。本申请采用结合预弯的同心管和多个自由度的后端驱动装置，可以对病灶精准定位。