基于点云与图像融合的轨道线路障碍物入侵检测方法及系统

本发明提供一种基于点云与图像融合的轨道线路障碍物入侵检测方法及系统，属于图像数据处理技术领域，获取待检测的图像数据以及对应的点云数据；利用预先训练好的图像检测模型对获取的图像数据进行处理，得到图像中二维障碍物检测结果；利用预先训练好的点云检测模型对获取的点云数据进行处理，得到障碍物空间位置识别结果。本发明分别对图像与点云数据进行端到端深度学习建模，显著提升了对复杂环境下异物目标的检测精度与稳定性。基于ROS框架开发，配套PyQt界面，具备良好的模块化、可视化与实用性，更加适用于高实时、高可靠性的铁路入侵检测场景。