基于路径积分控制的轨迹跟踪方法、设备、介质及产品

本申请公开了一种基于路径积分控制的轨迹跟踪方法、设备、介质及产品，涉及轨迹跟踪控制领域。所述方法包括：获取目标车辆的信息数据；信息数据包括：质心加速度、质心速度和朝向角；基于信息数据，对控制模型进行求解，得到控制策略；控制模型是在MPC控制器中，构建的用以解决非线性规划问题的数学模型；控制策略包括控制量；根据控制策略以及价值函数，基于正态分布进行采样处理，得到控制序列；采用路径积分控制理论，对控制序列进行重要性加权处理，并采用蒙特卡洛方法得到最优控制序列；最优控制序列用以应用到目标车辆，实现车辆的路径跟踪。本申请旨在实现车辆的轨迹跟踪。