一种管道巡检机器人

本发明涉及巡检机器人技术领域，尤其涉及一种管道巡检机器人。其技术方案包括机体，所述机体的两端均安装有驱动机体沿管道轴线进行移动的驱动装置，还包括固定安装于机体两端的全景摄像头、呈圆周阵列设置的多个霍尔传感器，安装于机体内部的支撑机构，所述支撑机构与多个所述霍尔传感器进行连接，并控制霍尔传感器与管道内壁的距离，避障模块，所述避障模块与检测管道内壁凸起，并控制霍尔传感器进行收缩。本发明通过避障模块的设置，可以对管道内部的凸起进行避让，使霍尔传感器在安全通过凸起后再上升至初始位置，避免霍尔传感器快速上升导致的卡死、碰撞问题，并且当移动至安全位置后，可以快速进行复位，避免发生较大的检测盲区。